TOF相机校准 - 与棋盘的距离

Question

对于我的应用程序，我需要校准我的 TOF -camera（kinect v2）。

我用matlab相机校准做了这个。校准后，我发现直角平面是倾斜的。 例如，这里是两个“直角”平面的结果：

我认为这个结果是如此倾斜导致校准错误的参数。因此，我想改进我的kinect校准过程。

所以我有三个主要问题：

1. TOF-camera和chessboard之间的距离对于校准结果是否重要？对于我的应用，我需要在2.5m - 3m的间隔（相机和物体之间的Z距离）具有相当高的准确度。所以我选择这个intervall来获得这个区域的最佳结果，特别是因为它是一个TOF相机。或者我应该用很短的距离（1-1.5米）来获得一个高分辨率的棋盘？

2. 什么样的图像（视点：旋转，显眼/中间或角落的图像）对于获得切向失真的良好结果非常重要（我认为这个参数会导致错误的催化）？有什么改变我的结果？

3. 我将棋盘固定在平面墙上并将相机固定在三脚架上。对于不同的校准图像，我移动三脚架。这个程序也可以吗？或者我是否必须移动棋盘图案才能获得更好的效果？