我有一个固体，我想计算沿其长轴的旋转角度。
假设
V0 = { x0, y0, z0 }和V1 = { x1, y1, z1 }是我的实体的主轴
分别在时间t0和t1。有了这些信息，我该如何计算旋转角度？
为了更好地说明，在下面的2D表示中，给定点在我的 标记为*的固体为180度。
t0 t1
^ ^
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*| |*
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使用LAPACK或numpy在时间t0和t1时计算实体的主轴没有问题，但是我对旋转角的计算一无所知。
我需要用C语言实现，但是也可以使用python原型代码。