Question

我有一个使用开放式简历包装器在ios中检测aruco标记（原始词典）的应用。当我尝试在外部条件下检测标记时，例如在aruco上的阴影或被阳光遮挡时，我遇到问题。

-(void) detect:(UIImage *)image {

cv::Mat colorImage, grayImage;
UIImageToMat(image, colorImage);
cvtColor(colorImage, grayImage, cv::COLOR_BGR2GRAY);


if (!self.setupDone) {
    self.camParams->CamSize = colorImage.size();
    self.setupDone = true;
}

NSMutableArray *result = [NSMutableArray new];
auto mapOfTrackers = *self.mapOfTrackers;
std::vector<aruco::Marker> markers = self.detector->detect(grayImage, *self.camParams, self.markerSize);


for (auto& m : markers) {
    mapOfTrackers[m.id].estimatePose(m, *self.camParams, self.markerSize);
    ArucoMarker *markerObj = [[ArucoMarker alloc] initWithCMarker:m];
    if (markerObj != nil) [result addObject:markerObj];
}

[self.delegate arucoTracker:self didDetectMarkers:result];

我已经尝试更改阈值设置，但并不缺少

如何消除Aruco标记物检测的盲目性

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