如何找到相机投影的比例因子

Question

根据本文档：http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

我获得了m'，A和[R | t]。 然后我想找到M'。但是我不知道要找到s的值，这是一个比例因子。 我还可以使用深度传感器获得相机和目标之间的距离。 （我使用的是Intel RealSense 435D）

请告诉我如何使用深度信息找到s的值。

Answer 1

事实是，您不必查找值，只需查找逆矩阵Q。让Opencv处理其余部分。因为您拥有D435，就意味着您拥有立体声，并且可以执行常规的立体声匹配并获得列表。

第一 获得

Q矩阵

来自

的矩阵

  

stereoRectify（left_cam_matrix，left_dist_coeffs，right_cam_matrix，   right_dist_coeffs，frame_size，stereo_params.R，stereo_params.T，R1，   R2，P1，P2，Q，CALIB_ZERO_DISPARITY，0，frame_size，0、0）；

然后从立体声匹配输出获得深度和彩色图像。

  

sgbm-> compute（img1，img2，disp）;

至少致电

  

C ++：void reprojectImageTo3D（InputArray disparity，OutputArray   _3dImage，InputArray Q，布尔handleMissingValues = false，int ddepth = -1）

3D点云位于名为_3Dimage的变量中

如果搜索这3个功能，您将意识到可以直接在OpenCV中找到它https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stereo_match.cpp