如何改善第一人称视角赛车游戏中的边缘检测？

Question

我正在教授有关如何驾驶赛车的机器学习模型。因此，我从道路边缘检测开始。问题在于边缘不是很清晰。

我尝试了HoughLines算法，虽然做得很好，但还不够。

这是我的代码：

def process_img(original_image):
    # convert to gray
    processed_img = cv2.cvtColor(original_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # edge detection
    processed_img = cv2.Canny(processed_img, threshold1=200, threshold2=300)
    # Blur the view
    processed_img = cv2.GaussianBlur(processed_img, (5,5), 0)
    vertices = np.array([[100, 500], [10,300], [300,200], [500,200], [800,300], [800,500]], np.int32)
    # remove unecessary elements from the view
    processed_img = roi(processed_img, [vertices])
    # draw road edges using Hough algorithm
    lines = cv2.HoughLinesP(processed_img, 1, np.pi/180, 180, 20, 15)
    draw_lines(processed_img, lines)

    return processed_img

PS：游戏是第一人称视角，因此视野是从车内观看的。