我可以将传感器融合用于多个GPS接收器并更好地估计位置吗？

Question

我想知道融合多个GPS信号以改善估计结果是否有意义。例如，对于加速度传感器，这种方法工作良好，但是这种传感器具有高斯白噪声。

安装在同一板上的GPS传感器可能会遭受相同的错误，例如漂移或多径效应，仅通过融合该传感器的传感器读数就无法纠正。我想像是在相同方向上的恒定偏移量，这将是不正确的，只是保持几乎相同。

此外，我有不同的传感器，可以将其安装在无人机上，甚至可以安装在RKT传感器上。我认为，将d-GPS与RKT GPS的读数融合是没有任何意义的。

如果我错了，请更正我。

预先感谢您，我希望这个论坛是提出该问题的合适地点。

Answer 1

可以。将基于EKF的方法与机载多GPS和多IMU结合使用

DJi正在这样做，但这只能防止传感器故障之一，而不能防止系统漂移。为避免这种情况，您需要更多的来源，例如视觉测距法或激光雷达测距法，以融合到EKF中。 GPS状态计数可以很好地衡量位置的严重程度。它的范围是0到15。因此，当每个都是15时，信任GPS的方差会更少。当每个人都低于6时，请向GPS源添加非常高的方差。

是的，当您有直接视线时，RTK可能会更好。但是一旦看不见，其他GPS可能会更好。所以完全取决于您的用例