找到旋转最多的轴？

Question

考虑到3d旋转，是否有一种方法可以计算最大旋转分量所围绕的轴？

要在我正在尝试的实际任务中做到这一点：我正在从智能手机陀螺仪获取数据，我想弄清楚用户正在旋转手机的轴是什么，但是除了绝对旋转之外什么都不知道。这是使用Java和Android。