Question

我正在尝试从球面投影重新创建摄像机的视图，以使生成的图像是正交的（实际上，直线等于图像空间中的直线）。

在成功使用之前，我已经使用了sphericalWarper变形函数：

detail::SphericalWarper Projection = detail::SphericalWarper(((360.0/PX2DEG)/PI)/2.0);
Mat SrcProj;
Projection.warp(Src, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0,SrcProj);

但是当我使用函数warpBackward时，它要求我指定目标Mat大小。如果它的大小不是很特定，则可能会导致错误。我钻入了库文件，找到了发送错误的断言，然后找到了这个（来自warpers_inl.hpp的片段）：

void RotationWarperBase<P>::warpBackward(InputArray src, InputArray K, InputArray R, int interp_mode, int border_mode, Size dst_size, OutputArray dst)
{
projector_.setCameraParams(K, R);
Point src_tl, src_br;
detectResultRoi(dst_size, src_tl, src_br);
Size size = src.size();
CV_Assert(src_br.x - src_tl.x + 1 == size.width && src_br.y - src_tl.y + 1 == size.height);

不幸的是，detectResultRoi是受保护的函数，因此对于如何找到目标图像的正确尺寸有些困惑。

任何帮助将不胜感激，谢谢！

===================================编辑========== ========================= 可以使用warpRoi函数（公开）计算Src大小。

Mat SrcProj=Mat(480,640,CV_8UC3,Scalar(0,0,0));
Rect WindowSize=Projection.warpRoi(SrcProj.size(),CameraIntrinsics,Rotation);

上面我定义了输出大小，然后使用warpRoi查找Src大小（或窗口大小）。现在您有了尺寸，您可以从Src图像中裁剪此尺寸的Mat（或调整其尺寸），然后使用warpBackward函数而不会出现问题。

Answer 1

您不能直接访问detectResultRoi，但可以继承它并在自己的类中随意使用。

class MySphericalWarper : private SphericalWarper
{
public:
    using SphericalWarper::warp;
    void unwarp( ... ) { 
         ...
        detectResultRoi( ... );
         ...
    }
     ...
};

然后只使用您的实现。

MySphericalWarper warper( ... );
Mat proj, unproj;
warper.warp(src, ... , proj);
// warp backward
warper.unwarp(proj, ... , unproj);

但是我认为detectResultRoi对检测未投影的图像尺寸不会有用。实际上，您需要做相反的事情，因为detectResultRoi计算投影图像所在的球形图像区域。

您需要知道投影像素在球形图像中的位置。然后，您可以计算未投影图像的大小：取该区域（通常不是矩形）的所有边界像素中最右边和最左边，最高和最低未投影像素位置之间的差。可以使用SphericalWarper::projector_.mapBackward()获取此位置。 projector_的成员也是protected，因此您需要使用与上述detectResultRoi相同的方式使用它。

此大小与warp的图像大小相同，如果要向后弯曲结果（或修改结果，可以更改像素值，这不会更改像素位置的映射））的warp。

detail::SphericalWarper projection(((360.0/PX2DEG)/PI)/2.0);
Mat proj, unproj;
projection.warp(src, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0, proj);
// paint on proj or something ...
projection.warpBackward(proj, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0, src.size(), unproj);

OpenCV球形投影：变形和变形

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