计算点云中所有对的测地距离

Question

我正在尝试找到一种计算点云中每两对点的测地线距离的方法。
我尝试在PCL或PCLpy中找到相关的API，但是我发现的所有示例都计算出欧几里德距离。
我了解到，对点云的测地线距离的计算还没有很好的定义，只有近似值可用，但是许多论文都试图对这种形式（fast marching method，heat method等进行预成型）