我想使用凉亭发射多个海龟机器人，并使用cmd_vel_mux主题将它们分别移动。即，我想向主题{robot_name)/cmd_vel_mux发送消息。但是，我的代码中只有这些主题的发布者（因为我有让每个机器人都运行该主题的发布者的代码）。但是，我没有这些主题的订阅者。因此，凉亭启动了，但是机器人没有动。
我尝试通过从ros nodelet软件包中为每个机器人启动mobile_base_nodelet_manager，方法是将其添加到每个机器人启动文件中：
<node name="mobile_base_nodelet_manager" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager"/>
但是我仍然没有看到{robot_name}/cmd_vel_mux主题的订阅者。
我该如何解决？预先感谢！