我有一个带3DOF的机械手（六脚架的一个腿-由Arduino Mega提供动力）。我必须将末端执行器从A点移到同一平面上的B点。但我希望末端执行器沿弯曲的路径行进。例如，抛物线（如下图所示）。
所以，这就是我所做的。我将行驶距离分为8个区域。所以我有8个x点。通过抛物线方程y = f（x），我可以找到每个x的y值。因此，使用反向运动学，我可以通过将末端执行器移动到8个不同的点来将其从A点移动到B点。
现在，我在每个插值之间使用了延迟。我可以更改电动机的延迟和速度，以使其看起来平滑。但是我也想到了使用电动机的反馈。例如，从IK中，我知道了点1上三个电机的角度。将末端执行器移至点1之后，我从电机获得了角度反馈，并用计算出的角度对其进行了检查。如果它们匹配（+5或-5度），则它将前进到下一个点，并重复相同的操作，直到末端执行器到达位置B。但这也不能使运动看起来平滑。我的意思是，从电动机获得反馈确实需要时间。 （如果对六脚架中的6条腿施加相同的作用，则该运动看起来根本就不会变得很平滑）。但是我在很多视频中都看到电机无缝地运动。它不会混蛋。它既流畅又快速。
这些机械臂如何工作？我相信他们会使用电动机的反馈。但是手臂如何才能平滑地移动呢？还是他们不使用反馈而是改用其他东西？
感谢您的帮助。
