如何在3D空间中旋转向量？坐标系不是全局xyz。我有坐标系统每个轴的矢量

Question

我试图旋转矢量，如图所示。坐标系不是全局xyz。我有坐标系每个轴的向量。

Answer 1

您要描述的是spherical coordinate system。

以欧几里得坐标（矩阵）表示时，绕任何3d轴进行的一般旋转都是微不足道的，但在球坐标系中表示则非常复杂。

只需转换为欧几里得，进行旋转，最后转换回来。