我目前正在研究强化学习模块，该模块需要在Python 2.7中从ROS接收和发送状态，动作和奖励信息。由于系统的其余部分，这是一个严格的约束。
我想为增强学习代理使用OpenAI gym环境和基准，但是这些随Python 3.5+一起提供。
作为一个新颖的机器人专家，我的问题是，是否有可能从Py2.7到Py3.5 +接收ROS消息并将其发送回Py2.7？我曾被建议使用UDPROS来达到此目的，但我缺乏有关其外观的经验。这是正确的方法吗，还有更好的方法吗？
对于依赖Python2.7中的遗留代码的大型系统来说，这不是常见问题吗？
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几天来，我一直对一个完全相同的问题感到困惑。 我不确定您使用的是哪个ROS发行版，但我认为它是Kinetic，因为您提到它仅支持python2。
我已经在笔记本电脑（ubuntu 16.0.4，ROS Kinetic）上创建了python3虚拟环境，并在该虚拟环境中同时运行了ros和基线，从而解决了该问题。看起来，当环境中没有python2时，ROS Kinetic仍可以与这些基本功能（例如发布和订阅主题...）一起很好地工作。
此外，我已经在PC上解决了该问题（ubuntu 18，ROS Melodic）。 Melodic支持python3，因此您可以通过这种方式在python3上同时运行基线和ROS。
希望这对您有帮助。