我需要一些有关如何有效调整超参数的建议。我正在尝试实时估计一些选定对象（例如厨具或水果在桌子上的水果）的姿势，我已经有了模型。我的方法是在ROS中使用RGB-D摄像机和PCL，但是，大多数情况下，会找到多个类似2-3的实例，因此我一直在努力使其更加坚固。
此外，我不确定如何执行该操作以同时查找不同对象的实例。我应该对要单独使用的所有对象执行此操作吗？
到目前为止，我确实做了传递过滤，并且我正在使用RANSAC摆脱该表。然后，我将所有内容都输入
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/global_hypothesis_verification.php
并调整了一些参数。但是，我不能在所有情况下一次只能访问一个实例。在ICP建议的实例中，是否可以找到我需要的实例？而且我该如何喜欢一次找到多个不同的对象？