我们假设给出了以下形式的植物模型：
\dot{q} = A*q + B*u,
y = C*q.
model (y)的输出是其position (x)和velocity (v).
使用此输出，我将构建以下形式的PI控制器（u）：
u = K_1*x + K_2*v.
然后，任务是找到常数optimal gains (K_1)和(K_2)，以使以下数量最大化：
J = \int_{0}^{T} u*v dt.
没有任何约束，可以使用MATLAB命令'fminsearch'或'fminunc'轻松解决此问题。 但我想添加一个稳定性约束，以使带有PI控制的闭环系统始终保持稳定。 在数学上，它是通过将闭环系统的特征值约束在左侧平面中来实现的。 但是我想知道如何使用MATLAB命令添加此约束。
我试图在'fmincon'的约束函数（nonlcon）中使用命令'eig'，但是MATLAB表示不允许在fmincon约束函数中使用该命令。