Question

我想用Python在ROS中显示3D bbox。我有3d bbox坐标，并且我想使用标记来显示。但是，我添加了一些点作为标记的角坐标并发布了它们，但是我没有看到bbox，我的代码有什么问题？

这是我的代码：

markers = MarkerArray()        
for i in range(len(self.bbox_data)):
     marker = Marker(type=Marker.LINE_LIST,ns='velodyne', action=Marker.ADD)
     marker.header.frame_id = "velodyne"
     marker.header.stamp = rospy.Time.now()
     if self.bbox_data[i][0][0] == frame:

     for n in range(8):
         point = geom_msg.Point(self.bbox_data[i][n+1][0],self.bbox_data[i][n+1][1],self.bbox_data[i][n+1][1])
         marker.points.append(point)

     marker.scale.x = 0.02
     marker.lifetime = rospy.Duration.from_sec(0.1)
     marker.color.a = 1.0
     marker.color.r = 0.5
     marker.color.g = 0.5 
     marker.color.b = 0.5    
     markers.markers.append(marker)

self.bbox.publish(markers)

其中

(self.bbox_data[i][n+1][0],self.bbox_data[i][n+1][1],self.bbox_data[i][n+1][2])

是

(x,y,z)

Answer 1

你说

但是我没看到bbox

你到底是什么意思？您看不到任何东西，还是只有几条平行线或其他东西？

您的代码中有一个小错误会创建提示消息。您要添加x, y, y值，而不是x，y，z。

但是，您也没有创建一组正确描述边界框的线。 bbox_data似乎列出了边界框的8个角点，您需要定义连接这些点的12条边线，以便在RVIZ中绘制它们。 line_list marker需要两点来定义每行，因为没有简单的算法可以将8个点与24个起点和终点相匹配，因此您需要添加到标记msg中，因此您可能必须对该部分进行硬编码

这两个错误很可能以一种在屏幕上看不到任何东西的方式组合在一起，但是希望这可以帮助您修复它。

如何在python中显示ros标记？

1 个答案: