是否可以从KalmanMesurementMatrix中选择的这些来确保仅在Kalman滤波器上有一些参数？

Question

我正在使用OpenCV KalmanFilter，并且对这个问题还不熟悉。到目前为止，我知道可以通过KalmanMesurementMatrix指定可以测量和不能测量的参数。

我现在有一个问题，我可以测量x和y坐标以及dx和dy，它们代表差异smth。像帧之间的速度一样，但有时我不了解有关x，y坐标的信息，而仅了解有关dx和dy的信息（大多数情况下会发生这种情况）。

我的转换矩阵：

np.array([
    [1, 0, 1, 0],
    [0, 1, 0, 1],
    [0, 0, 1, 0],
    [0, 0, 0, 1]
], np.float32)

和测量矩阵：

np.array([
    [1, 0, 0, 0],
    [0, 1, 0, 0],
    [0, 0, 1, 0],
    [0, 0, 0, 1]
], np.float32) 

1）是否有可能仅更新“选定的”参数？ 我试过了。像这样：

[np.float32(coordinates.x)],  # x-coord
[np.float32(coordinates.y)],  # y-coord
[],  # dx
[],  # dy

但是没有用

2）也许我是在以错误的方式考虑它，我是否应该删除x，y坐标参数并仅坚持dx，dy，并在从坐标测量更新之前将其仅转换为dx和dy？

谢谢你，:)

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编辑：

经过一番尝试，我发现将测量矩阵更改为：

np.array([
    [1, 0, 0, 0],
    [0, 1, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0]
], np.float32) 

它忽略了我给dx，dy的测量值。但是我不知道在运行时这样做是合法的。而且我不知道我的转换矩阵是否构造正确。

感谢您的帮助。

这是我的转换矩阵：

np.array([
    [1, 0, 1, 0],
    [0, 1, 0, 1],
    [0, 0, 1, 0],
    [0, 0, 0, 1]
], np.float32)