Question

我使用的是Kinect和OpenCV（我正在使用c ++）。我可以同时获得RGB和深度图像。使用RGB图像，我可以像往常一样“播放”，模糊它，使用canny（将其转换为灰度），但我不能对深度图像做同样的事情。每次我想用深度图像做某事我都有例外。

我有以下代码来获取深度图像：

CvMat* depthMetersMat = cvCreateMat(480, 640, CV_16UC1 ); 
CvMat* imageMetersMat = cvCreateMat(480, 640, CV_16UC1 );
IplImage *kinectDepthImage = cvCreateImage( cvSize(640,480),16,1); 

const XnDepthPixel* pDepthMap = depth.GetDepthMap();

for (int y=0; y<XN_VGA_Y_RES; y++){ 
            for(int x=0;x<XN_VGA_X_RES;x++){ 
                depthMetersMat->data.s[y * XN_VGA_X_RES + x ] = 10 * pDepthMap[y * XN_VGA_X_RES + x]; 
          }
}

cvGetImage(depthMetersMat, kinectDepthImage);

问题是我无法对kinectDepthImage做任何事情。我试图将它转换为灰度，然后使用canny，但我不知道如何转换它。

基本上我想将canny和laplacian应用于深度图像。

Answer 1

问题是cvGetImage的输出是16位深度，而canny需要8位，因此我需要将其转换为8位，如：

cvConvertScale(depthMetersMat, kinectDepthImage8, 1.0/256.0, 0);

Answer 2

新的OpenCV Api鼓励使用Mat而不是旧的图像类型。在OpenCV中使用OpenNI深度元数据的当前代码是：

Mat depthMat16UC1(width, height, CV_16UC1, (void*) g_DepthMD.Data()); 
Mat depthMat8UC1;
depthMat16UC1.convertTo(depthMat8UC1, CV_8U, 1.0/256.0);

Answer 3

（深度像素）的大小是多少？

尝试使用 cv CreateImageHeader ，然后使用XnDepth图像对其执行 cvSetData

Answer 4

验证以下链接代码...可以为您提供有价值的信息。注意：它不是我的代码，可能会给出您需要的结果。评论// cvCvtColor（rgbimg，rgbimg，CV_RGB2BGR）;

http://pastebin.com/e5kHzs84

此致 Nagaraju

Answer 5

如果您正在使用OpenNI，您是否创建了上下文，生产节点并开始生成数据？可能那是你的问题..

Kinect和Opencv，深度图像，如何使用它

5 个答案: