我在Oracle VM Virtual Box上的Ubuntu 16.04中运行ros dynamic。
我要通过以下方式启动凉亭
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
然后我尝试通过以下方式回显/ scan主题：（我已检查其是否已发布）：
rostopic echo /scan
它输出：
WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?
/ clock确实正在发布。
然后凉亭崩溃并显示以下内容：
gzserver：/build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546：virtual void Ogre :: RenderSystem :: setDepthBufferFor（Ogre :: RenderTarget *） ：断言`bAttached &&“为RenderTarget创建了一个新的DepthBuffer，但是在创建之后”“它说它与该RT不兼容”。
已中止（核心已弃用）
[gazebo-2]进程已死亡[pid 8979，退出代码134，cmd / opt / ros / kinetic / lib / gazebo_ros / gzserver -e ode / opt / ros / kinetic / share / turtlebot_gazebo / worlds / playground。世界__name：=凉亭__log：= / home / joshua / .ros / log / 409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685 / gazebo-2.log]。 日志文件：/home/joshua/.ros/log/409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685/gazebo-2*.log
我尝试设置VM来加速3D图形，创建自己的rosnode来订阅/ scan并查看我可以找到的帮助线程，但仍然无法解决此问题。任何帮助都会很棒。
附加说明：
我可以rostopic echo /clock完全正常，并且也可以通过伸缩控制龟机器人。
答案 0 :(得分：1)
要解决此问题，我需要更新凉亭：
步骤1：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
第2步：
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
第3步：
sudo apt-get update
第4步：
sudo apt-get install gazebo7
现在可以按预期使用rostopic echo /scan访问/ scan主题。