resolvePnP平移和旋转矢量准确，但是相机位置不太准确

Question

我正在使用SolvePnPRansac定位纹理对象并检索相机姿势。我参考了以下帖子（amartin's question b_m's question，主要是nkint's question），它们说明了我用于将r和t转换为相机姿态/旋转的代码。

我使用cv.projectPoints可视化投影回来的输入时，solvePnP输出的t和r向量是正确的，并且返回了良好的像素匹配。这些大约关闭10-15像素。但是，相机的姿势大部分是正确的，但大约有50-100像素的偏离，这使我相信我的代码有些系统错误。

rot_matrix = cv2.Rodrigues(r)[0]
pose = -np.matrix(rot_matrix).T * np.matrix(t)

Rt = np.c_[rot_matrix, t]
euler = cv2.decomposeProjectionMatrix(Rt)[-1]

输出后，姿势和欧拉近似正确（模型显示在相机视图中），但所有内容均已移动。输出示例（原始视图覆盖新视图）如下所示。我如何才能更有效地调试它？非常感谢你！