最佳比率采样频率与低通

Question

使用MATLAB设计数字低通滤波器时，低通截止频率与采样频率的期望比例是多少？

我正在尝试以fc=10 Hz滤波以fs=20 kHz采样的信号，但是在设计稳定的FIR或IIR滤波器时遇到了一些麻烦。

我可以对信号进行下采样，但是我想知道是否存在根据比率fc/fs设计高效数字滤波器的经验法则。或者是一种获取稳定的过滤器的方法，以保持fc/fs尽可能低（避免下采样）。