使用Aruco标记确定枢轴运动

Question

我正在尝试获取两个Aruco标记相对于枢轴标记的旋转角度。标记 A 是枢轴中心，固定在一块硬纸板上。其他两个标记打印在同一张纸上，因此与标记 A 等距。 为了获得基本事实，我在标记纸上切了一个小窗口，并在其下放了一个量角器刻度。这个想法是使用标记来计算枢轴角度，然后将其与地面真实情况进行视觉比较。

我只想先使用标记 B 进行角度确定，然后再添加标记 C 以计算平均值。

我使用tvecs提供的 A 和 B 的中心3D位置。 然后，当标记位于0°位置时，我将在 AB 之间计算参考矢量。 旋转标记时，我会再次计算 AB 并将其与参考矢量进行比较以获得角度。

我的问题是，从标记获取的3D位置在旋转过程中不等距。 我希望矢量 AB 在旋转过程中具有相同的长度，但是它相差约40％，并且我计算出的角度根本不符合地面真实性。 我已经重新校准了相机，但是它没有任何改变。

我在这里错过了重要的事情吗？