可以乘以旋转矩阵来旋转方向矢量（vec 3）吗？

Question

我采用“分离轴定理（SAT）”来实现“ OBB碰撞检测”。 如下所示，SAT需要三个要素。

1. 中点的坐标（x，y，z）
2. 每个轴的长度

3. 每个轴的方向矢量

   here

// Initialized
SATOBB::SATOBB(glm::vec3 &pos, std::vector<glm::vec3> &dir, glm::vec3 &len)
{
    i_Pos = pos;
    i_Dir = dir;
    i_Len = len;
    m_Dir.push_back(glm::vec3(0,0,0)); // Yeah... I know this strange code.. Thanks for tkausel
}

// i_... is before change, m_... is after change

void SATOBB::update(
glm::mat4 &Rotate, 
glm::mat4 &Trans, 
glm::mat4 &Scale
)
{
    glm::vec3 m_Pos = Trans  * glm::vec4(i_Pos, 1.0f);
    for (int i=0; i<i_Dir.size(); i++){
        glm::vec3 m_Dir = Rotate * glm::vec4(i_Dir, 1.0f);
    }
    glm::vec3 m_Len = Scale  * glm::vec4(i_Len, 1.0f);  
}

我认为用于计算“ 3”的代码。是错的。 所以，请让我知道正确的计算代码。

为了进行计算，我想使用mat4函数，因此vec3用于“ 1.＆2 ..”（出于方便起见）

“ 3。”是使用vec3计算的。 将向量乘以旋转矩阵真的足够吗？ 那是问题。