如何从V-Disparity中提取视差值以找到原始输入图像上的地平面

Question

我正在尝试检测图像上的地平面。我有Disparity图像，然后计算了V-Disparity图像，并使用hough线变换找到了道路轮廓。

现在我必须将所有像素分类到平面图，这对我来说真的很难。有人可以告诉我如何从V-Disparity Image获取视差值并对像素进行分类吗？

红色区域是用于删除对象轮廓的遮罩，红色线和道路轮廓是使用hough变换计算的。现在，我只需要进行分类，但此刻我得到了不好的结果。