如何防止重力加速地平面？

Question

我目前有一个sdf格式的地平面，带有以下标签

• <static>true</static>
• <gravity>false</gravity>

在我的源文件中，指定

plant.AddForceElement<UniformGravityFieldElement>();

问题：

1. <static>和<gravity>标签受到尊重吗？还是这个GravityFieldElement影响一切？
2. 如果不遵守标签，如何防止GravityFieldElement加速接地平面？

Answer 1

添加地平面的一种方法是

Vector3<double> normal_W(0, 0, 1);
Vector3<double> point_W(0, 0, 0);

const CoulombFriction<double> surface_friction(
  0.8 /* static friction */, 0.3 /* dynamic friction */);

// A half-space for the ground geometry.
plant.RegisterCollisionGeometry(
    plant.world_body(), HalfSpace::MakePose(normal_W, point_W),
    HalfSpace(), "collision", surface_friction);

// Add visual for the ground.
plant.RegisterVisualGeometry(
    plant.world_body(), HalfSpace::MakePose(normal_W, point_W),
    HalfSpace(), "visual");

在plant.Finalize()之后

plant.set_penetration_allowance(0.001);

尽管我非常想知道是否可以通过sdf