Eigen :: MatrixXf转换为std :: vector <eigen :: vector3f>

Question

我的最终目标是非常高效地将点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转换为std::vector<Eigen::Vector3f>。 函数getMatrixXfMap()（link）使我可以将点云转换为Eigen::MatrixXf。

现在如何将Eigen::MatrixXf转换为std::vector<Eigen::Vector3f>？ （或者，如果您知道从pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转到std::vector<Eigen::Vector3f>的直接方法也对我有用）

This的答案恰恰相反

更新：这是我到目前为止所拥有的（它可以工作，但是比遍历所有要点要慢）。在这种情况下，我要强制转换成两倍，但是任何不强制转换成双倍的解决方案也对我有用：

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pclptr_map_;
  // Do stuff 
  Eigen::MatrixXd mat = (pclptr_map_->getMatrixXfMap()).cast<double>();
  int cols = pclptr_map_->points.size();
  std::vector<Eigen::Vector3d> v(pclptr_map_->points.size());
  Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic>::Map(v.data()->data(), 3, cols) = mat;

谢谢