ROS通讯如何工作

Question

ros何时调用serialize::read() write()方法？消息发布时，它内部是否调用serialization::write？如果我在接收方订阅特定类型的文件，它调用instantiate()还是read()方法？假设当我从发布者发布rosbag::MessageInstance并订阅了MsgType时，它称为instantiate()吗？如何将ros:MessageInstance转换为MsgType？