ROSBAG的持续时间意味着什么？

Question

我有两个具有几乎相似数据的ROSBAG（两个图像的数量几乎相等）。然而，rosbag信息的持续时间显示比另一个多10倍。我知道玩罗莎巴所需的时间，但是哪些因素决定了罗夏袋的持续时间？

提前致谢！

Answer 1

在rosbag中，持续时间是您在记录中的时间。想象一下，您在3分钟内以10 fps的速度录制视频流，您的包中将有3 * 60 * 10 = 1800张图像，持续时间为3分钟（180秒）。如果您在1分钟内以30fps录制视频流，则会有30 * 60 * 1 = 1800张图像，但持续时间为60秒。

因此，rosbag的持续时间将反映记录开始和停止之间经过的时间。

如果rosbag非常长，并且您希望加快阅读速度，您可以使用“-r”选项阅读rosbag。 rosbag -r 2将比实时读取foo.bag快2倍。