动作服务器和控制器如何交互

Question

动作服务器和控制器如何交互。例如，动作客户端向行动服务器发送轨迹消息，而动作服务器如何将相同的轨迹消息发送到关节轨迹控制器，以及为什么要在控制器和动作客户端之间使用动作界面？

Answer 1

joint_trajectory_controller实例化动作服务器。此控制器的actionlib选择自然来自任务的性质。客户端向控制器发送轨迹，然后控制器将播放该轨迹直到完成或取消。

由于ROS接口不是实时安全的，因此动作服务器通常与负责在实际硬件上播放当前轨迹的实时线程分开，但实时部分和动作都是服务器在同一个进程中运行。