我想找到没有任何拐角的最短路径（必须是一条曲线）。我知道A *或Djikstra的算法如何在基于网格的地图上工作，并且我已经使用过A *算法。但这对我没有太大帮助，因为它对我而言效率不高。
我有一个随机的网格图，该图是一个由 True和False（True = block）组成的2D数组。我的游戏还包含可移动的单位（士兵），但仅限于向前和向后移动（不能横向移动）。他们还可以以一定的速度（deg / s）绕原点旋转。 This的外观。我还想找到一条曲线，以找到地图上任何点的最短路径。
我找不到任何类似的案例，也不知道如何开始。我尝试使用grid和A *查找最短路径，然后尝试在此路径上查找快捷方式。但是我不知道如何实现弯曲路径，甚至不起作用。
如果有人知道任何类似的案例或可以帮助我至少从哪里开始，我将不胜感激。
我的路径实际上会由组成的直线和弧形（长度和角度取决于士兵的旋转速度和速度）。 弧将连接直线。 路径=弧+线+弧+线...
一些数字：
士兵前进速度：7.2单位/秒
士兵后退速度：5单位/秒
士兵旋转速度 ：（快）54度/秒或（慢）14度/秒
