Question

我正在使用Veins（4.7）和SUMO（0.32）对事故场景中的换道行为建模。我通过使用以下.ini配置成功创建了事故；

#Accident vehciles and details
*.node[0].veinsmobility.accidentCount = 1
*.node[0].veinsmobility.accidentStart = 80s
*.node[0].veinsmobility.accidentDuration = 100s

，其中Vehicle-0在85秒左右开始停止。现在，我想使用traci命令将连接的车辆定向到特定的车道（laneIndex）；

traciVehicle->changeLane(laneIndex, 0.1);
void TraCICommandInterface::Vehicle::changeLane(uint8_t laneIndex, int32_t duration) {
    uint8_t variableId = CMD_CHANGELANE;
    uint8_t variableType = TYPE_COMPOUND;
    int32_t count = 2;
    uint8_t laneIndexT = TYPE_BYTE;
    uint8_t timeT = TYPE_INTEGER;
    int32_t time = duration*1000; //seconds to milliseconds
    uint8_t durationT = TYPE_INTEGER;
    TraCIBuffer buf = connection->query(CMD_SET_VEHICLE_VARIABLE, TraCIBuffer() << variableId << nodeId << variableType << count << laneIndexT << laneIndex << durationT << duration );
    ASSERT(buf.eof());
}

但是，车辆不会改变车道。我知道SUMO为非事故情况建模，因此，如果目标车道上的车辆正在驶入或正在驶近，则不会执行车道变更。您是否知道如何解决这种问题？而且，如果我使用traci slowdown命令创建随机性以为车道变更留出足够的空隙，则不会发生事故。

任何建议都值得赞赏。

致谢。

Answer 1

根据Python的TraCI文档，持续时间是车辆停留在另一个车道上的时间，因此它不是执行实际车道变更所需的时间。

如果确实是这种情况，则由于持续时间为0.1秒，并且静脉中的默认SUMO步长也为0.1秒，因此您可能不会在UI中看到车道变化。

但是，此功能是在称为Plexe的静脉排扩展中实现的。在这里，通过TraCI进行车道行驶的代码如下：

void TraCICommandInterface::Vehicle::changeLane(int lane, int duration)
{
    uint8_t commandType = TYPE_COMPOUND;
    int nParameters = 2;
    uint8_t variableId = CMD_CHANGELANE;
    TraCIBuffer buf = traci->connection.query(CMD_SET_VEHICLE_VARIABLE, TraCIBuffer() << variableId << nodeId << commandType << nParameters << static_cast<uint8_t>(TYPE_BYTE) << (uint8_t) lane << static_cast<uint8_t>(TYPE_INTEGER) << duration);
    ASSERT(buf.eof());
}

静脉+ SUMO换道行为

1 个答案: