search - 如何在一个没有幽灵的迷宫中协作多个吃豆人特工，在一个时间紧迫的环境中吃掉所有食物颗粒？

问题实际上是2018年秋季的CS188课程（AI入门），加州大学伯克利分校的小型竞赛。这是小型竞赛的链接。

在此小型竞赛中，我们必须应用项目1（A *，ucs，bfs，dfs）中实现的搜索算法和问题来处理更困难的情况，包括控制多个pacman代理和在时间限制下进行计划（以及没有鬼魂）在分数下降到0之前在迷宫中吃掉所有食物。决定时间也会受到处罚，分数会增加食用食物颗粒的数量，而完成所有颗粒的数量也会增加。

我尝试了一些解决问题的方法。

始终朝bfs计算的最接近点的代理商。
只要有机会，代理商总是向左转。
代理商会跟踪他们最近7次去过的地点，并且不会重复（使用固定大小的队列），并从可能的合法行动中随机选择一项行动。但是这些代理商效率不高，因为（上一个）在提供给比赛的自动分级机上，在71个迷宫中仅11或12个迷宫获胜，平均得分约为262。

我某种程度上无法使这些吃豆人代理协作以快速检索所有食品颗粒。

我想要一些有关如何进行这项任务的想法。