我正在使用具有自动对焦功能（无法关闭）并且基线非常低的小于1厘米的立体相机设置。
自动对焦过程实际上可以更改两个摄像机的任何固有参数 （例如，作为焦距和主点），并且没有固定关系< / strong>（左摄像机可以增加焦点，而右摄像机可以减少焦点）。幸运的是，照相机始终可以非常精确地报告内部函数的当前状态。
在每帧上都会检测到一个感兴趣的对象，并计算相机图像之间的差异。由于基线很低且分辨率不是最大，因此执行立体三角剖分会导致相当差的结果，因此，一些成功的计算机视觉算法仅依赖于图像关键点和视差。
现在，在立体帧之间计算的视差无法直接关联。如果主要点发生变化，则自动对焦过程后的视差幅度将有很大差异。
在自动对焦过程之后，是否有任何方法可以关联关键点角和/或帧之间的差异？例如，计算对象在具有先前内在函数的图像中的什么位置？
也许使用朝向对象的方位向量，然后寻找与先前内在函数定义的像平面的交集？
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