PID控制器在轨迹规划算法中的应用

Question

我正在为Segway机器人开发路径规划算法。运行算法后，以(x, y, theta)坐标的形式获得目标的路径。硬件和传感器噪声会在沿路径移动时造成很大麻烦，并且错误不断累积。我想到了应用PID控制。我需要通过计算交叉轨迹误差来将转向角设置为运动方向。

1）如何使用原始坐标(x1, y1, theta1)和当前位置(x1', y1', theta1')计算CTE？

2）如何为 K _p ， K _i 和 K _d 是否适合这种情况？

其他信息：开发环境为Android Studio。

Answer 1

您可以找到 K _p ， K _i ， K _{d < / sub>} 通过实验或使用Ziegler-Nichols Method之类的方法来更精确地计算值。

实验上，您可以尝试：

1. 将所有增益设置为0。
2. 增加 K _d ，直到系统振荡。
3. 将 K _d 降低2-4倍。
4. 将 K _p 设置为 K _d 的大约1％。
5. 增加 K _p 直到振荡开始。
6. 将 K _p 降低2-4倍。
7. 将 K _i 设置为 K _p 的大约1％。
8. 增加 K _i 直到振荡开始。
9. 将 K _i 降低2-4倍。