我已经模拟了一个PID控制器，其输入参数会影响输出，并设置Kp = 0.2，Kp = 0.5，Kd = 0，这似乎最符合我预期的实际值。 然而，我无法弄清楚的一件事是当错误为0时控制器如何启动的直觉。例如，我的目标是2，输出是2，输入变量是4，控制器将将下一个输入设置为0 - 尽管4是一个完美的值。
是否有一些方法在理论上是合理的，使算法的第一步考虑到一些“初始猜测”而不是在过程开始时离开？
答案 0 :(得分：4)
PID控制器中唯一的状态是积分的当前值，如果您有关于可能的稳态误差的其他信息，将其设置为非零值会很有帮助。
在实践中，您可能只想使用PID控制器几次并查看积分通常采用的值，并将其用作起始值。
如果你有一些额外的信息，比如知道输入x的正确输出为y，那么你可以反转公式以找到正确的积分，如下所示：
output = input * Kp + Integral * Ki
=> y = x * Kp + Integral * Ki
=> Integral = ( y - x * Kp) / Ki