Question

我正在使用以下库尝试将Velodyne LiDAR校准到PiCam RGB摄像机：https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration。我花了一些时间进行配置，但是现在一切都已构建并运行；但是，该程序已挂断。这是我运行它时得到的打印输出。

user@computer$ roslaunch lidar_camera_calibration find_transform.launch
... logging to /home/manny/.ros/log/703a468e-d0dc-11e5-9811-b827eb0c153d/roslaunch-manny-13746.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://manny:33471/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /aruco_mapping/calibration_file: /home/manny/Code/...
 * /aruco_mapping/marker_size: 0.1016
 * /aruco_mapping/num_of_markers: 1
 * /aruco_mapping/roi_allowed: False
 * /aruco_mapping/space_type: plane
 * /lidar_camera_calibration/camera_frame_topic: /raspicam_node/im...
 * /lidar_camera_calibration/camera_info_topic: /raspicam_node/ca...
 * /lidar_camera_calibration/velodyne_topic: /velodyne_points
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.3

NODES
  /
    aruco_mapping (aruco_mapping/aruco_mapping)
    find_transform (lidar_camera_calibration/find_transform)

ROS_MASTER_URI=http://stick:11311

process[aruco_mapping-1]: started with pid [13756]
process[find_transform-2]: started with pid [13757]
Size of the frame: 1280 x 960
Limits: -2.5 to 2.5
Limits: -4 to 4
Limits: 0 to 1.7
Number of markers: 1
Intensity threshold (between 0.0 and 1.0): 0.0004
useCameraInfo: 0
Projection matrix: 
[981.17163, 0, 640, 0;
 0, 981.17163, 480, 0;
 0, 0, 1, 0]
MAX_ITERS: 100
[ INFO] [1547151515.113124565]: Reading CameraInfo from configuration file
[ INFO] [1547151515.790099973]: Calibration file path: /home/manny/Code/catkin_ws/src/aruco_mapping/data/picam_calibration.ini
[ INFO] [1547151515.848735811]: Number of markers: 1
[ INFO] [1547151515.848845526]: Marker Size: 0.1016
[ INFO] [1547151515.848888023]: Type of space: plane
[ INFO] [1547151515.848919640]: ROI allowed: 0
[ INFO] [1547151515.848945892]: ROI x-coor: 0
[ INFO] [1547151515.848975687]: ROI y-coor: 0
[ INFO] [1547151515.849009739]: ROI width: 0
[ INFO] [1547151515.849052101]: ROI height: 8096
[ INFO] [1547151515.881308433]: Calibration data loaded successfully

在我看来，校准配置文件已正确加载，但是lidar_camera_calibration程序无法“锁定”在ROS主题上（我的意思是，连接到ROS主题并从中接收数据，而ROS主题正在从实时设备，LiDAR和RGB相机）。这只是一个猜测。另一个可能性是，程序在找到校准板之前不会再提供任何反馈。如果真是这样，那就有点不幸了，因为很高兴知道它是否能够从设备中读取数据。目前，这些设备甚至都看不到校准板，但是几天前尝试一下就可以。

当我列出ROS主题时，我会得到我认为需要的三个主题：/raspicam_node/camera_info，/raspicam_node/image/compressed和/velodyne_points。

user@computer$ rostopic list
/aruco_markers
/aruco_poses
/clicked_point
/diagnostics
/initialpose
/lidar_camera_calibration_rt
/move_base_simple/goal
/raspicam_node/camera_info
/raspicam_node/image/compressed
/raspicam_node/parameter_descriptions
/raspicam_node/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf
/tf_static
/velodyne_nodelet_manager/bond
/velodyne_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/velodyne_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/velodyne_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/velodyne_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/velodyne_nodelet_manager_laserscan/parameter_descriptions
/velodyne_nodelet_manager_laserscan/parameter_updates
/velodyne_packets
/velodyne_points

lidar_camera_calibration不会崩溃。它只是“坐在那里”，光标闪烁。

我想进行故障排除的下一步将是更仔细地研究他们的C ++代码，查看它的挂起位置，并可能在附近添加更多打印输出。

任何帮助将不胜感激。谢谢。

Answer 1

检查以下，看看是否所有的工作，因为它应该是：

检查是否有关于这些主题的数据
检查节点是否使用rosnode或rqt_graph连接
如果它不检查是否有任何其他议题有数据，需要
将空白主题重新映射为非空白主题

如果没有奏效更改日志级别调试（在RQT记录器插件，或者您知道任何方式），看看是否有你看到的任何消息，这可能有助于

lidar_camera_calibration（使用ROS）挂断

1 个答案: