Question

使用tf::TransformListener进行以下方法调用时遇到一些问题：

listener.lookupTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), transform);

我收到此错误：

[ERROR] [1430761593.614566598, 10.000000000]: "base_footprint" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

我认为这是因为我没有使用过tf broacaster，但即便如此，问题仍然存在。我做错了什么？

听众的代码：

tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(1.0);
listener.waitForTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), ros::Duration(10.0));
tf::StampedTransform transform;
try 
{            
    listener.lookupTransform("/base_footprint", "/odom", ros::Time(0), transform);
    double x = transform.getOrigin().x();
    double y = transform.getOrigin().y();
    ROS_INFO("Current position: ( %f , %f)\n",x,y);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
    ROS_ERROR("%s",ex.what());
}

广播公司的代码：

ros::Time current_time, last_time;
tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;

double x = 0.0;
double y = 0.0;
double th = 0.0;

double vx = 0.1;
double vy = -0.1;
double vth = 0.1;

current_time = ros::Time::now();
double dt = (current_time - last_time).toSec();
double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;
double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;
double delta_th = vth * dt;

x += delta_x;
y += delta_y;
th += delta_th; 

geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);

geometry_msgs::TransformStamped odom_trans;
odom_trans.header.stamp = current_time;
odom_trans.header.frame_id = "odom";
odom_trans.child_frame_id = "base_link";

odom_trans.transform.translation.x = x;
odom_trans.transform.translation.y = y;
odom_trans.transform.translation.z = 0.0;
odom_trans.transform.rotation = odom_quat;

//send the transform
odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans);

last_time = current_time;

Answer 1

如果这是您使用的唯一发布商（例如，没有joint_state_publisher或其他发布商），我建议您查看tf tutorials。特别是对于这个：robot setup。

正如您可以找到here，lookupTransform(std::string &W, std::string &A, ros::Time &time, StampedTransform &transform)将transform存储在从A帧到第W帧的转换中。

在您的示例中，您希望从"/odom"转换为"/base_footprint"，而发布商正在"/base_link"和"/odom"之间广播转换（即{{1}没有指定）。使用相同的名称（例如"/base_footprint"或"/base_link"，如果它们代表我所假设的相同框架）应该没问题。

此外，请注意，在您的发布商中，您正在将转化从 "/base_footprint" 广播到 "/base_link"，而不是相反（如您所愿）要）。

编辑：如果您的机器人使用.urdf模型，请在问题中添加或发布tf树。

Answer 2

我建议您在终端中运行下一个命令，以确保您的帧正确，并且正在广播它们。当我们运行你的监听器时，你应该能够以图形方式看到你\ base_footprint转换为\ odom：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

使用tf广播发布位置

2 个答案: