我有2个以太网端口和10个主题。是否可以在1个端口上发布主题1 3 5 7 9，而其余的主题2 2 6 6 10可以在端口2上发布，以便连接到第二个端口的计算机只能查看和读取主题2 4 6 8中的数据10.连接到端口1的计算机可以查看和读取主题1 3 5 7 9.的数据。我使用OpenSplice的DDS。
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您将必须配置以下标志：
<NetworkInterfaceAddress>AUTO</NetworkInterfaceAddress>
在入门文档中的“ 5.4配置”一章中：http://download.prismtech.com/docs/Vortex/pdfs/OpenSplice_GettingStartedGuide.pdf 您可以获得有关OpenSlice DDS的配置以及可以指定哪些参数的更多详细信息。
在特定于Openslice的RMW中，似乎使用默认的QoS配置： https://github.com/ros2/rmw_opensplice/blob/6a767545270ae56c0894cfb0286509add3ca7c2b/rmw_opensplice_cpp/src/rmw_publisher.cpp#L113
应使用默认配置文件：ospl.xml
您可以更新RMW以使用其他符合您需求的QoS，也可以在启动发布者之前使用OSPL_URI来更新发布者的QoS。