Question

我正在使用命令roslaunch运行一个节点。

roslaunch loop record_node

此节点位于

/home/user/Dropbox/Lab/lp_ws/src/loop/src/record.cpp

我想使用此节点将日志文件保存到

中的另一个目录

/home/user/Dropbox/Lab/lp_ws/src/loop/plot/log.dat

所以在cpp文件中，我写了

hand_x_record.open("../plot/hand_x.dat", ios::app);

但是，它不起作用。没有文件被保存。但是当我使用绝对路径时它可以工作。我使用以下方法检查当前路径：

char current_absolute_path[100000];
if (NULL == realpath("./", current_absolute_path))
{
    printf("***Error***\n");
    exit(-1);
}
strcat(current_absolute_path, "/");
printf("current absolute path:%s\n", current_absolute_path);

输出是

current absolute path:/home/user/.ros/

roslaunch命令将我带到.ros /目录。

如何通过roslaunch命令使用相对路径保存日志？

Answer 1

如果要存储到ROS软件包中的路径（基于您的路径，我认为您的软件包称为loop），则可以使用ROS软件包接口的C ++：

#include <ros/package.h>
std::string path = ros::package::getPath("loop");

然后，您可以在此后面附加/plot/log.dat以获得所需的完整路径。或者，如果您的路径不是相对于ROS包的路径，则可以在启动节点时将文件路径作为参数传递。例如，启动文件中的节点看起来像

<node name="my_node" pkg="loop" type="record">
    <param name="path" value="/home/user/Dropbox/Lab/lp_ws/src/loop/plot"/>
</node>

然后您就可以按照here进行阅读。

（ROS）如何使用相对路径保存日志文件？

1 个答案: