Question

这可能是非常基本的东西，但到目前为止我还没能在其他任何地方得到答案。我想使用roslaunch连续运行map_server和rviz以便可视化地图。以下是我的启动文件的样子 -

<launch>
<node name="mapServer" pkg="map_server" type="map_server" 
    args="/home/<user_name>/catkin_ws/src/mapwork/img/map.yaml"/>
<node name="visualizer" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

它有效，但我不想硬编码.yaml文件位置，我更喜欢一种方式，我可以使用yaml的相对位置和启动文件。有关如何做到这一点的任何想法？

（启动文件的位置是 - / home//catkin_ws/src/mapwork/launch/map.launch）

Answer 1

从您的启动文件中我假设mapwork是一个包。如果是这种情况，您可以使用find包命令，如下所示：

<launch>
  <node name="mapServer" pkg="map_server" type="map_server" 
    args="$(find mapwork)/img/map.yaml"/>
  <node name="visualizer" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

$(find mapwork)部分将在source setup.bash中运行/home/<user_name>/catkin_ws后返回包的路径。此find命令类似于ros python调用rospack find mapwork。

在yaml（ROS）中添加相对文件路径

1 个答案: