在裸机硬件上处理ROS / MAVROS消息

Question

我有一个项目，该项目涉及使用预定义的一小部分MAVLink和ROS / MAVROS消息与代理进行简单的串行通信。

我正在运行我自己的，没有基础操作系统的裸机嵌入式ARM Cortex F4硬件（除了我自己的支持串行通讯和其他硬件I / O的框架以外）。

关于此任务的MAVLink方面，该过程似乎相对简单。消息ID是预定义的，并且MAVLink头文件（从XML生成）包含打包和序列化功能。我已经成功实现并测试了这方面。

但是，我正在努力实现ROS和MAVROS的相同功能。

我注意到MAVROS分发包含一些头文件，这些头文件定义了MAVROS消息以及从MAVLink消息到/从MAVLink消息的转换。

以下要点概述了我要理解的过程。

• 以MAVLink数据包的形式接收到一条消息，如何确定它是否实际上是ROS / MAVROS消息？我假设MAVLink消息ID与标准MAVLink消息不同，但是我找不到与此有关的任何信息。
• 一旦我知道这是一条ROS / MAVROS消息，就可以使用MAVROS发行版中定义的MAVLink到MAVROS转换代码将其转换（如上所述）。
• 现在我有一个MAVROS消息，如何确定实际的消息类型并解析并提取其有效载荷？我认为这与第一个要点有关（标识ROS / MAVROS消息）。
• 类似地，我该如何逆转此过程，以从特定ROS消息类型所需的有效负载中构建MAVROS消息？如上所述，随后将其转换为MAVLink和序列化非常简单。

最终，我要做的只是序列化和反序列化ROS / MAVROS消息的一小部分，而无需占用大量框架开销。尽管允许我使用MAVLink进行此操作的信息容易获得且易于实现，但我找不到与ROS / MAVROS消息实现相同功能所需的等效信息。

非常欢迎任何帮助或澄清！

非常感谢！

Answer 1

我曾经和pixhawk合作过。我会尽力为您提供帮助。 据我所知，有关mavros的文档包括：

• ROS Wiki
• DroneCode project Page
• gitHubPage

mavros基本上由两部分组成：

• libmavcon
• mavros

libmovcon是mavlink收发器，它从无线电/以太网/ wifi网络发送/接收消息，并将已编码（仍为MAVLINK格式）的消息发布/订阅到ROS消息分发系统。 mavros是发布/订阅消息的ENCODED版本并有选择地将其解码并转换为ROS消息的粘合剂。 （例如，将mavlink全局速度转换为ROS geometry_msgs / TwistStamped）

回到您的问题：

1. 在libmavcon中，您定义将发送/接收mavlink消息的硬件资源（串行端口，udp端口等）。
2. 是的，mavros将在mavlink消息定义和ROS消息定义之间进行转换。
3. mavros会将一个表编译为mavlink消息ID及其绑定的ROS消息。插件完成了。您可以创建自己的插件来覆盖自定义消息。
4. 另存为3