标签： collision-detection
我对3D宽相位碰撞检测有一些疑问。 目前，我有一个可行的GJK + EPA算法，但它们仅对凸形有效，可以。因此，对于凹形，我正在使用凸分解，这似乎很好。 我不太确定如何实施广泛阶段。 我当时正在考虑使用边界球，我不知道凹形对象是整个对象还是多个边界球都应使用1个边界球，每个凸多面体都应使用一个边界球？
我还想知道计算凸分解是一个好主意还是应该手工完成（在性能方面）？
感谢您的阅读！