Line Follower-如何使用2个颜色传感器检测90度转弯？

Question

我正在将EV3乐高套件作为学校项目来构建追随者。为了保持在线状态，我使用PID调节器，该调节器使用前面2个颜色传感器之间的差来计算误差（传感器读取范围从黑色的20到白色的200）。看起来像这样：

我编写的代码即使在急转弯时也能正常工作-但是，如果转弯为直角90度，则会发生以下情况：

1. 机器人开始转弯
2. 转动速度不够快，两个传感器都变成黑线
3. 由于两个传感器都从黑色读取相同的值，因此误差降至零
4. 由于误差为零，因此机器人会直行并松开直线

我可以通过减慢速度并增加积分常数和微分常数来进行转弯，但这会使控制过于激进，然后左右左右跳动很多，有时转一圈大约需要20秒钟，然后才可以那样跳动到直线上。

我可以使用任何技巧或技巧来改善我的线追随者，从而更好地应对那些转弯和整体状况吗？

Here is my code on GitHub用Python API for ev3dev编写。