避免在A *算法中掉头

Question

我为图定义了节点和边，我想使用它们来解决A *算法中的寻路问题。我有一个似乎可以运行的A *算法，但现在需要防止掉头。这些不是2条或更多条车道的道路，它们只是单向的，尽管两个节点形成了两个边缘（任一方向都是一个）。

因此，例如，如果我要从1114-1105计算路线，该算法将给我1114-1112-1105。这是无效的，因为它涉及从1112到1105的掉头。我想要实现的结果更像是1114-1110-1111-1113-1112-1105。

我天真地以为我可以计算上一个，当前和下一个节点之间的角度，在这种情况下，该角度将为0，然后将一个较大的数字添加到“ f”值。但这似乎无能为力。

有关如何实施此建议？谢谢

Answer 1

图中的“状态”取决于两件事：

• 您所在的节点
• 您来自的节点

为此建模，我们可以创建一个新的（有向）图，其中每个“状态”都是其自己的节点。换句话说，您可以通过将旧图中的每个节点拆分为新图中的（其中N是该旧节点的传入边数）的N个节点来创建新图。这样，新节点的出站边缘将更少。

这可能会将您的开始/结束节点拆分为多个节点。要解决此问题，您可以创建新的单个起点/终点节点，并将其连接到成本为0的边的旧起点/终点节点。