PCL的二维ICP

Question

PCL中的ICP模块专门用于3维点云，即可以进行3D转换。是否可以在PCL中实现2D ICP，即z是固定的，并且转换必须是2D？

Answer 1

在registration module下，您可以找到pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>。此类期望两个输入点云垂直对齐，并且对应关系估计为先验，如here所述。