PCL包中的ICP

Question

我已经安装了点云库（PCL）package来使用迭代最近点（icp）我的问题是：这个包可以用于2D数据吗？我想对齐两个TSNE数据是2D 。Link of the icp method

Answer 1

即使只支持3D也不是问题。您可以在数据点中添加z = 0坐标，解决方案中z组件始终为零。

Answer 2

据我所知，PCL没有成对的数据ICP，但是写起来应该是微不足道的，因为成本函数仅考虑每对之间的平方距离。

我将创建两组点的云，将z设置为零，编写成本函数（每对距离的平方距离之和），然后使用反向半周期在yp平移步骤和z旋转步骤之间循环icp-样式icp步进。