是旋转的全局参照系还是局部参照系

Question

我需要将旋转矩阵转换为欧拉角。

在这个博客https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/之后，我看到了类似的Python代码（使用'z，y，x'的顺序）：

def rotation_matrix_to_euler_angles(matrix):     
    sy = math.sqrt(matrix[0,0] * matrix[0,0] +  matrix[1,0] * matrix[1,0])

    singular = sy < 1e-6

    if  not singular :
        x = math.atan2(matrix[2, 1] , matrix[2, 2])
        y = math.atan2(-matrix[2,0], sy)
        z = math.atan2(matrix[1,0], matrix[0,0])
    else :
        x = math.atan2(-matrix[1, 2], matrix[1, 1])
        y = math.atan2(-matrix[2,0], sy)
        z = 0

    return [x, y, z]

或者您可以在以下位置找到其他订单的其他解决方案： https://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf

但是在博客和PDF中，他们没有提到他们使用的是哪种参考框架。所以我不确定，此解决方案是旋转的全局参照系还是局部参照系。