如何在Raspberry Pi 3上安装ROS（机器人操作系统）

Question

我将如何安装ROS（机器人操作系统）。我想在树莓派3上安装ROS。

Answer 1

ROS（机器人操作系统）安装在树莓派上

硬件要求

1. Raspberry pi 2/3
2. SD卡16 GB至32 GB
3. 读卡器
4. HDMI监视器（可选）
5. 键盘（可选）
6. 鼠标（可选）

下载

下载ROS映像（Ubuntu伴侣）

1. 您需要选择许多图像列表项

2. https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html

3. 大约需要1 GB的文件时间。下载完成后，将ROS图像解压缩到文件夹

   下载Win32DiskImager

4. https://drive.google.com/file/d/1Bs2cClNa-LKqeoK8Kmcm-DWhFKsQw2dj/view?usp=sharing
5. 下载完成后，再安装Win32DiskImager
6. 打开Win32DiskImager

将图像写入SD卡

1. 将SD卡插入计算机
2. 打开Win32DiskImager
3. 使用红色圆圈按钮设置图像路径
4. 使用绿色圆圈选择SD卡
5. 一切正常，然后单击“写”
6. 这需要几分钟

启动ROS操作系统

• 将SD卡插入Raspberry pi
• 启动
• 名称： ubuntu
• 密码： ubuntu

测试ROS

• 按 Ctrl + Alt + T 打开终端

• 打开终端

  $ rostopic列表

输出

/battery_state
/cmd_vel
/diagnostics
/joint_states
/joy
/left_error
/motor_node/parameter_descriptions
/motor_node/parameter_updates
/right_error
/rosout
/rosout_agg
/statistics
/tf
/tf2_web_republisher/cancel
/tf2_web_republisher/feedback
/tf2_web_republisher/goal
/tf2_web_republisher/result
/tf2_web_republisher/status
/tf_static

感谢安装完成