使用ROS与其他方法（有关此“其他方法”的更多详细信息，请参阅帖子）

Question

所以我正和朋友一起开发一个机器人（使用Raspberry Pi）。我们正在研究的这个机器人将是一艘自动驾驶的船。现在，对于Raspberry Pi，我们使用的Raspbian图像已经很好地安装了ROS（特别是ROS Kinetic），我已经确认ROS正在工作。

对于我们的机器人船，我们有不同的功能，我们希望包含在其中：

1. 获取GPS位置
2. 通过水听器获取音频并处理音频以检测某个频率范围（即我希望船只能通过水听器清楚地听到8500-9000赫兹的声音）
3. 能够通过XBee进行交流

所以我过去使用过ROS，熟悉发布和订阅主题的概念。但是，我的朋友说，由于ROS有一些“开销”，ROS会导致性能问题，声称ROS会减慢我们的音频处理速度。

相反，他提出了以下替代方法：

1. 将我们机器人的3个方面（如上所述）分别放在不同的Python文件中。
2. 当Raspberry Pi启动时，让所有Python文件自动运行。
3. 为了相互传递信息（基本上“模仿”ROS的发布/订阅功能），Python文件将写入不同的文本文件（“发布”值）并从这些文本文件中读取（到“订阅”） ），并且每次更新新值时都会覆盖这些文本文件包含的值。

所以...... 传递信息的方法对我们的机器人来说是更好的方法吗？

1. 使用ROS
2. 使用我朋友提出的上述文件书写/阅读方法
3. 其他东西

哦，还有其他我应该提及的事情：

1. 我知道如何使用ROS，我的朋友没有
2. 我的朋友实际上并没有写完所有的代码来完成他的文件写作/阅读的想法，而ROS已经全部设置并且很好地继续使用Raspberry Pi

虽然我可以找到许多列出ROS各种优点的网站，但我找不到任何可以比较ROS和我上面提到的朋友方法的内容。

Answer 1

ROS有一些nodelets，允许多个节点在同一个进程中生存，并且无需复制开销就可以相互通信 - 因此，编写文件所需的开销就会减少。

http://wiki.ros.org/nodelet