应用错误收集

上下文：我目前正在使用OpenGL ES 2.0和一些在Android上运行的AR眼镜开发增强现实（AR）应用程序。我的目标是在实际对象的顶端显示一个虚拟光标：螺丝刀。眼镜和螺丝刀的位置均由固定的外部摄像机跟踪。左下方的图像可以帮助您进行设置。

有效的事物：到目前为止，我已经能够在空间中的给定位置显示虚拟3D对象（例如，多维数据集）。例如，我可以将其定位在履带式螺丝刀的尖端处（大约1cm处）。当我旋转头部时，虚拟立方体给人的印象是在现实世界中“呆在同一位置”，这很好。这种行为是我所期望的，并且与现实世界中的锚点保持一致。

问题：但是，当我用头部平移（从而进行opengl摄像机的平移）时，立方体似乎有一个奇怪的空间偏移，就像它从物体的尖端（上图中的情况2）。这种偏移可能非常显着（直到5或6厘米），并且与实际情况不一致。但是，如果我将对象与摄像机的任何一个轴精确对齐，则立方体在对象的顶端位置放置得很好，这使我感到困惑。

问题：这只是奇怪的视觉效果吗？它如何与头部旋转一起工作，而不与头部平移一起工作？我是否错过了有关OpenGL ES中的透视投影的东西？

实施细节：固定的外部摄像机是世界坐标的原点。这确实很精确，它为我提供了每个对象（包括眼镜和螺丝刀）的世界位置和旋转角度。更准确地说，它会通过蓝牙将该数据连续发送到我的Android程序，以确保用户看到的是最新的。

在第一种情况下，它的工作原理就像一个魅力：相机正确地检测到螺丝起子在位置（0、0、1米）处，例如无论旋转了什么，我都显示一个以该位置为中心的立方体，正确放置。但是在头部平移后（情况2），仍然可以在正确的位置检测到螺丝刀（毕竟它并没有移动），但是以我认为没有意义的方式移动了立方体。

如果这是一个很小的偏移量，我会把它放在小错误的积累上，但是在这里看来，这是唯一的解释。根据我所做的头部平移，立方体获得不同的偏移，总体上给人的印象是世界上没有一个固定的位置。

我将透视投影与AR眼镜的FOV和纵横比一起使用。将opengl相机的位置设置为AR眼镜的位置，并根据头部当前面对的方向计算 Look-at 值。

如果修改FOV，则会失去预期的有关头部旋转和正确定位的行为。最后，我将眼镜用作立体声显示器。